CARRO MADRE (MASTER)
Basado sobre una estructura realizada con láminas de elevado espesor, soldadas y reforzadas mediante el uso de tubulares perfilados por calor. La motorización está constituida por un grupo motorreductor compuesto por un reductor con engranajes de doble estrato acoplado con un motor asíncrono servoventilado y dotado de un codificador electrónico.
Esta ubicado en esta parte del carro el tablero eléctrico que contiene el convertidor vectorial de control de la traslación del mismo y los componentes de potencia necesarios. La alimentación eléctrica principal del carro madre se obtiene por medios de patines multiconductores que se desplazan sobre una barrera acanalada multipolar. El paso de los datos entre el carro madre y el tablero general fijo en el suelo se produce por medio de un par de fotocélulas transmisoras / receptoras de rayos infrarrojos, utilizando un bus de campo
estándar. El control de la posición del carro se obtiene por medio de un codificador. El control de par y velocidad de los convertidores se obtiene con un diálogo continuo con el codificador electrónico montado sobre el motor de traslación del carro.